Rejonową Poradnię Wychowawczo – Zawodową powołano w Zambrowie we wrześniu 1973 roku. Radę Pedagogiczną tworzyły wtedy 2 osoby: mgr Jan Dołęgowski - pedagog-dyrektor oraz mgr Natalia Socik – pedagog. Pani psycholog mgr Maria Falko dojeżdżała z Łomży i pracowała w poradni jeden dzień w tygodniu. Sytuacja taka trwała przez 3 lata. Na siedzibę poradni początkowo przeznaczono 2 pokoje w budynku zajmowanym przez bibliotekę pedagogiczną oraz ZNP. Poradnia swoim działaniem obejmowała następujący rejon: miasto i gminę Zambrów, gminy: Andrzejewo, Nur, Boguty, Zaręby Kościelne, Zawady, Kołaki Kościelne, Rutki Kossaki, Szumowo. W okresie tym na terenie poradni nie były prowadzone żadne zajęcia terapeutyczne. Praca placówki ograniczała się jedynie do prowadzenia badań diagnostycznych i udzielania instruktażu metodycznego nauczycielom oraz porad indywidualnych rodzicom.

W 1978 roku Rejonową Poradnię Wychowawczo – Zawodową przeniesiono na ul. Aleja Wojska Polskiego do budynku tzw. „Starej poczty”. Warunki lokalowe uległy poprawie: poradnia zajmowała 3 pomieszczenia. W roku 1983 przeprowadzono kapitalny remont zajmowanych pomieszczeń dzięki czemu uzyskano 4 gabinety i poczekalnię. W tym samym roku została powołana Rejonowa Poradnia Wychowawczo – Zawodowa w Ciechanowcu i w związku z tym gminy: Nur, Boguty przeszły do Ciechanowca. Poprawa warunków lokalowych i kadrowych umożliwiła prowadzenie zajęć terapeutycznych na terenie poradni (głównie pracy korekcyjno – kompensacyjnej i terapii indywidualnej).

W latach 1985 – 1987 gabinet logopedyczny mieścił się w wynajmowanym mieszkaniu przy ulicy Aleja Wojska Polskiego 41D/4. Stan techniczny budynku, w którym mieściła się wówczas poradnia był zły i z tego względu w 1987 roku została ona przeniesiona na ul. Białostocką 17 do budynku po szkole muzycznej tzw. „Ambasada”.

W roku 1993 poradnia otrzymała nową siedzibę przy ul. Obwodowej 2, w której funkcjonuje do chwili obecnej. W tym samym też roku Rejonowa Poradnia Wychowawczo – Zawodowa została przekształcona na Poradnię Psychologiczno – Pedagogiczną. Swoim działaniem obejmowała: miasto i gmina Zambrów, gminy: Andrzejewo, Kołaki Kościelne, Rutki Kossaki, Szumowo, Zręby Kościelne, Zawady.

W związku z nowym podziałem administracyjnym państwa w 1998 roku i utworzeniem Powiatu Zambrowskiego zmienił się rejon działania poradni. Swoim zasięgiem poradnia obejmuje obecnie gminy: Szumowo, Kołaki Kościelne, Rutki Kossaki, gmina Zambrów i miasto Zambrów.

1 września 1998 roku został założony Zespół Placówek o nazwie Centrum Pomocy Dziecku i Rodzinie w Zambrowie, w skład którego weszła poradnia i Państwowy Dom Dziecka. Zespół ten istniał bardzo krótko. Rozwiązano go 29 marca 1999 roku.

Pracownicy pedagogiczni poradni od początku jej istnienia:

Dyrektorzy:

1. Jan Dołęgowski 1973 – 1983
2. Natalia Socik 1983 – 1985
3. Teresa Elżbieta Jadczak 1985 –
4. Małgorzata Zysik 1995 – 1998
5. Krzysztof Złomańczuk 1998 – 1999
6. Alicja Dąbkowska 1999 – 2004
7. Barbara Śledziewska 2004 – 2008